15歳中型犬

初めてご相談させていただきます
15歳ミックス犬(柴×コーギー)オスです
飼い主は80代、70代夫婦と私は50代の娘です
これまで毎日朝夕の散歩に行っておりました。主に父親が行っておりました
1週間前から突然ハーネスを付けようとすると怒って噛んでくるようになりました
散歩には行きたい素振りを見せているので連れて行きたいのですが、とにかく体を触られることを常日頃から嫌がります
先日無理にハーネスを付けようとしたら怒り狂って一瞬気絶してしまい、それからはこちらも辛くてできないようになってしまいました

１ヶ月前くらいに後ろ脚を引きずっていたので病院で診てもらい薬を処方してもらい、今は普通に歩行できるようになりました
歳をとって性格が変わり、とても攻撃的になりよく吠えるようになりました

散歩に行けないことでストレスにならないか心配です
今はカートに乗せて近くの公園で早朝の人気のない時間にハーネス無しで少しだけ歩かせたりしていますが、もし人や犬に危害を加えたりしないかと心配でたまりません
カートに乗せていても降りたがるので散歩には行きたいのですが⋯
長々と申し訳ありません
なにかよいアドバイスでもいただければ幸いです